وبلاگ تخصصي مهندسي مكانيك

قبل از شروع ابتدا بگویم که شاید روزگاری شما تصمیم بگیرید کتابی را در مورد دستگاه های CNC  را به زینت طبع بیارائید پس بهمین خاطر برای شما در ابتدا توضیحاتی در مورد روند چاپیدن این کتاب ها میدهم .

ابتدا باید یک مقدمه طولانی بنویسید که نصف حجم کتاب را در بگیرد مثلا اگر کتاب 100 صفحه است 50 صفحه اش مقدمه باشد و تاریخچه این دستگاه ها،بهتر است کمی با آب و تاب تعریفش کنید مثلا بگوئید جک(JACK)  که حسابی کلافه بود راه افتاد و رفت MIT و گفت برای من دستگاهی بسازید که ال و بل باشد و الخ

بعد هم لازم نیست برای بقیه متن کتاب نگران باشید بروید کاتلوگی بروشوری را ترجمه کنید و همینطور کد هایش را در جداول طولانی بگذارید و یک مثال چپ اندر قیچی هم بزنید و تمام.

حالا شما یک کتاب در مورد ماشین های CNC دارید

99.9 درصد کتابهای فنی موجود در بازار ایران متاسفانه  از چنین فرمولی را برای طبعشان استفاده شده است.

در نوشته ای که در زیر می آید سعی می شود معرفی ساده از این دستگاه صورت گیرد.

 در صورت نیاز به اطلاعات بیشتر می توانید از طریق email یا بخش نظرات با من در تماس باشید .

 

CNC  مخفف computer numerical control  می باشد در ایران این ماشین ها CNC خالی خوانده میشوند ولی نام آنها به فارسی ماشین های (دستگاه های ) کنترل عددی ترجمه می شود.

نسل اول این دستگاه ها NC ها بوده اند یعنی کامپیوتر را نداشته است و دستگاه طبق منطقی خاص دستورات را درک می کرده مثلا با استفاده از کارت های پانچ شده.

به عنوان مثال در دستگاه تراش برای دستور پیشروی بدین صورت عمل می شود که قسمت ساپورت دستگاه را بوسیله دسته چرخان به جلو میبریم در ماشین های NC  این کار توسط یک سری دستورات پانچ شده بر روی نوار پانچ صورت می گرفت در دستگاه های CNC  امروزین اینکار توسط یک کد صورت می گیرد .

پس یک دستگاه CNC  عملا همان همان دستگاه دستی ساده می باشد که قابلیت فرمان پذیری از طریق کد ها و منطق ریاضیاتی را دارد در این دستگاه حضور کاربر (اپراتور) برای کار با دستگاه محدود به ایستادن این فرد پشت بخش کنترل کننده دستگاه می باشد و نوشتن برنامه های حرکتی آنهم فقط برای یکبار ، دیگر دستگاه این عمل را بصورت خودکار هر چند بار که بخواهیم تکرار می نمایدالبته  بدون حضور کاربر.

بدنه این دستگاه تقریبا شبیه دستگاه های دستی می باشند یک CNC  فرز عملا همان بدنه سخت افزاری فرز دستی را دارد همینطور برای CNC تراش و CNC سنگ و...

تنها تفاوت اضافه شدن بخش کنترل گر میباشد (البته این تفاوت بصورت عام می باشد ولی به صورت خاص مطمئنا بخش الکترونیکی هم تغییر کرده است )

اما بخش کنترلگر ،این بخش ،بخش اصلی یک دستگاه CNC  می باشد در صنعت این بخش با نام کنترلر CONTROLER  خوانده می شود یک دستگاه CNC  از هر نوع (تراش،فرز ،سنگ،ابزار تیز کن،تزریق ،پرس ،و...)بیشتربا نوع کنترلرش شناخته شده است مطمئنا آموزشی که به افراد داده میشود در اصل براساس کنترلر این دستگا ه ها می باشد

کنترلر های مختلفی برای دستگاه های CNC موجود میباشد مانند فانوک – هایدن هاین، زیمنس – C39 -  2P22 –C15 – فاگورو میتسوبیشی و...

زیمنس و هایدن هاین از مارک هایی می باشند که در ایران فراوان استفاده می شوند اما تفاوت های اینها به چگونه است

منطق در یافت اطلاعات بصورت کد هائی می باشد که با G  شروع می شوند به عنوان مثال کد G01  حرکت خطی است G02  و G03  حرکت دورانی می باشند و G90  نوع مختصات را از نظر مطلق بودن یا نسبی بودن مشخص می نماید .

کدهای عنوان شده کدهای عمومی می باشند و در کدهای خاص با توجه به نوع کنترلر شاید شماره کد فرق تماید به عنوان مثال G20  در زیمنس منظور انتخاب سیستم اندازه گیری متریک می باشد ولی این در هایدن هاین کد G70  این کار را امجام میدهد پس همانطور که گفته شد آموزش کدها باید با توجه به نوع کنترلر صورت گیرد خدا را شکر که استاد بنده در دانشگاه کد نویسی را تحت زیمنس و مدل های بالای این مارک به ما یاد داد.

ولی واقعا باید در دانشگاه چه چیزی را از این دستگاهها باید اموخت

·         اصول اولیه از بدنه دستگاه و فرمت آنها

·         اصول اولیه ای از کدها به عنوان مثال کدها چگونه عمل می نمایند ساده ترین مثال باز هم کد G01 می باشد

مثلا در خط فرمان دستگاه تراش تایپ می شود

 G01 X20 Z-30 F10 S100 M7

دستگاه ابزار را به این نقطه ،با سرعت 10 با هر واخد از پیش تعیین شده با سرعت اسپیندل هزار و...می برد

·    آشنائی اولیه با منطق ها مثلا باید انتخاب شود که سیستم اندازه گیری مطلق باشد یا نسبی و یا حتی قطبی متریک باشد یا نه کدهای جانبی برای مشخص کردن سرعت و غیره

·    چگونه زیر گروه کاری انتخاب می شود مثلا برنامه ای نوشته شود که دستگاه باید به نقاط مختلف برود و بعد از انجام عملیات در ان محل یک عمل با یک گروه عمل خاص را تکرار کند مثلا برای این کار یک زیر برنامه نوشته میشود که باید هربار دستگاه در ان موقعیت آنها را انجام دهد                                                                                                                   ·         معرفی M کدها که کارهای جانبی مانند روشن کردن پمپ ماده خنک کننده و ..

·    حل چند مثال از قطعات مختلف در تراش و فرزو حتی الامکان در یک دستگاه دیگر نظیر سنگ یا پرس،مثال ها باید به گونه ای باشد که کاربر به سادگی درکی از نحوه انجام کار بدست بیاورد.

 

 

چند صباحی در آزمایشگاه بحث بر سر مسائل ساده یا پیچیده ای که مشاهده می کنیم و نحوه تجزیه و تحلیل آنها بود. آیا واقعاً روش نظام مندی برای بررسی و تحلیل مسائل گوناگون وجود دارد؟ براستی به یک مسئله چگونه باید نگریست تا بتوان پاسخی و شرحی برای پدیده های در حال وقوع یافت؟ گاهی برای حل یک مسئلة واقعی چندین راه وجود دارد. کدامیک از آنها صحیح هستند؟ در هر یک از این چند حل ممکن، تأکید بیشتر بر روی یک پارامتر است، در حالی که همة پارامترهای دیگر نیز تأثیر گذار هستند. از کجا بفهمیم کدام پارامتر تأثیرگذارترین است و کدام تحلیل به واقعیت نزدیکتر است؟

دانلود فایل

 

منبع : http://fluid.persianblog.com

مفهوم آنتروپی 88.5KB 

تنش 79.8KB

مفهوم دما 136KB

مفهوم گردابه 135KB

نگاه مادی 55.2KB

اندازه گیری 112KB

مشاهده و نقش آن در تحلیل مهندسی 187KB

مقاطع مخروطی 1 178KB

مقاطع مخروطی 2 154KB

مفهوم خطی و غیر خطی 1 137KB

مفهوم خطی وغیر خطی در مکانیک 2 111KB

نیروی جرم مجازی 237KB

 

خش بزرگي از انرژي حاصل از احتراق درون موتور به صورت انرژي حرارتي از اگزوز خودرو خارج مي شود. اگر بتوان اين انرژي را به گونه اي بازيافت نموده و مجدداً مورد استفاده قرار داد، مي توان تا حدود هشتاد درصد اتلاف انرژي در اگزوز را کاهش داد. تلاش محققين شرکت بي-ام-و در اين زمينه، پيدايش فناوري جديدي با نام توربواستريمر را سبب شده است که نسل جديدي از خودروهاي هيبريدي را به وجود خواهد آورد.

فناوري فوق، انرژي موجود در گازهاي خروجي از موتور براي به راه انداختن يک موتور بخار استفاده مي شود و موتور بخار نيز بخشي از انرژي مورد نياز سيستم محرکه ي خودرو را تأمين مي کند. به اين ترتيب بازده سيستم محرکه ي خودور حدود پانزده درصد افزايش مي يابد. نکته ي جالب اين است که اين فناوري به نحوي طراحي شده است که قابل نصب بر روي خودروهاي کنوني شرکت بي-ام-و نيز مي باشد. ترکيب طرح فوق با سيستم محرکه ي قبلي يک خودروي چهار سيلندر باعث توليد ده کيلووات توان و نيز بيست نيوتن متر گشتاور اضافي مي شود. توربواستريمر بر همان اصل موتور بخار استوار مي باشد. به اين صورت که به يک مايع گرما داده مي شود تا به بخار تبديل شود و سپس از بخار توليدي در موتور بخار استفاده مي شود. انرژي حرارتي عمدتاً توسط مبدل هاي حرارتي که از گازهاي خروجي به عنوان منبع حرارتي استفاده مي کند، تأمين مي شود. بدين ترتيب، بيش از هشتاد درصد انرژي حرارتي موجود در گازهاي خروجي اگزوز مجدداً بازيافت مي شود. سپس بخار به درون يک محفظه ي انبساط که مستقيماً به ميل لنگ وصل شده است منتقل شده و در آن جا منبسط شده و باقيمانده انرژي حرارتي رابه سيستم خنک کننده ي موتور مي دهد. اجزاي سيستم توربواستريمر به نحوي طراحي شده اند که بر روي مدل هاي کنوني خودروهاي بي-ام-و نظير سري سه قابل نصب باشند. هدف بعدي محققين کوچک تر کردن اجزاي اين سيستم و رساندن آن به توليد انبوه مي باشد.

 

منبع : http://www.namehmech.ir

انژکتورها وسیله ای هستند که سوخت را با سرعت زیاد و بصورت پودر میان هوای فشرده تزریق میکنند فشار مورد نیاز برای پاشش سوخت از انژکتور توسط پمپ انژکتور فراهم میشود . پمپهای انژکتور دارای انواع مکانیکی و الکتریکی هستند که انواع مکانیکی آن توسط گشتاور تولیدی موتور به کار میافتند. هر چه انژکتور سوخت را بیشتر بصورت پودر درآورد عمل احتراق بهتر انجام میگردد و سوخت کمتری بدون احتراق کامل از لوله احتراق خارج میشود . در برخی اوقات با پیچاندن لوله منتقل کننده سوخت بدور نازل ویا مناطق دیگر گرم موتور جت سوخت را گرم میکنند تا عمل احتراق بهتر انجام گردد.

 در پایین نوعی انژکتور برقی را میبینیم که توسط جریان برق و میدان مغناطیسی جریان سوخت را قطع و وصل میکند.

رباتيك: علم شناخت و طراحی آدمک های مصنوعی و هوشمند

ربات چيست؟ربات تعقيب خط

ربات يك ماشين الکترومکانيكی هوشمند است با خصوصيات زير:

· می توان آن را مکرراً برنامه ريزی کرد.

· چند کاره است.

· کارآمد و مناسب برای محيط است.





يك ربات

اجزای يك روبات:

· وسايل مکانيكی و الکتريكی:

شاسی، موتورها، منبع تغذيه، ...

· حسگرها (برای شناسايي محيط):

دورين ها، سنسورهای sonar، سنسورهای ultrasound، ...

· عملکردها (برای انجام اعمال لازم)

بازوی روبات، چرخها، پاها، ...

· قسمت تصميم گيري (برنامه ای برای تعيين اعمال لازم):

حرکت در يك جهت خاص، دوری از موانع، برداشتن اجسام، ...

· قسمت کنترل (برای راه اندازی و بررسی حرکات روبات):

نيروها و گشتاورهای موتورها برای سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، کنترل مسير، ...



تاريخچه روباتيك:

- حدود سال 1250 م: بیشاپ آلبرتوس ماگنوس (Bishop Albertus Magnus) ضیافتی ترتیب داد که درآن، میزبانان آهنی از مهمانان پذیرایی می کردند. با دیدن این روبات، سنت توماس آکویناس (Thomas Aquinas) برآشفته شد، میزبان آهنی را تکه تکه کرد و بیشاب را ساحر و جادوگر خواند.

- سال 1640 م: دکارت ماشين خودکاری به صورت يك خانم ساخت و آن را Ma fille Francine " می نامید.

این ماشين که دکارت را در يك سفر دریایی همراهی می کرد، توسط کاپیتان کشتی به آب پرتاب شد چرا که وی تصور می کرد این موجود ساخته شیطان است.

- سال 1738 م: ژاک دواکانسن (Jacques de Vaucanson) يك اردک مکانيكی ساخت که از بیش از 4000 قطعه تشکیل شده بود.

این اردک می توانست از خود صدا تولید کند، شنا کند، آب بنوشد، دانه بخورد و آن را هضم و سپس دفع کند. امروزه در مورد محل نگهداری این اردک اطلاعی در دست نیست.

- سال 1805 م: عروسکی توسط میلاردت (Maillardet) ساخته شد که می توانست به زبان انگلیسی و فرانسوی بنویسد و مناظری را نقاشی کند.

- سال 1923 م: کارل چاپک (Karel Capek) برای اولین بار از کلمه روبات (robot) در نمایشنامه خود به عنوان آدم مصنوعی استفاده کرد. کلمه روبات از کلمه چک robota گرفته شده است که به معنی برده و کارگر مزدور است. موضوع نمایشنامه چاپک، کنترل انسانها توسط روباتها بود، ولی او هرگونه امکان جایگزینی انسان با روبات و یا اینکه روباتها از احساس برخوردار شوند، عاشق شوند، یا تنفر پیدا کنند را رد می کرد.

- سال 1940 م: شرکت وستینگهاوس (Westinghouse Co.) سگی به نام اسپارکو (Sparko) ساخت که هم از قطعات مکانيكی و هم الکتريكی در ساخب آن استفاده شده بود. این اولین باری بود که از قطعات الکتريكی نیز همراه با قطعات مکانيكی استفاده می شد.

- سال 1942 م: کلمه روباتيك (robatics) اولین بار توسط ایزاک آسیموف در يك داستان کوتاه ارائه شد. ایزاک آسیموف (1920-1992) نویسنده کتابهای توصیفی درباره علوم و داستانهای علمی تخیلی است.

- دهه 1950 م: تکنولوژی کامپیوتر پیشرفت کرد و صنعت کنترل متحول شد. سؤلاتی مطرح شدند. مثلاً: آیا کامپیوتر يك روبات غیر متحرک است؟

- سال 1954 م: عصر روبات ها با ارائه اولین روبات آدم نما توسط جرج دوول (George Devol) شروع شد.

امروزه، 90% روباتها، روباتهای صنعتی هستند، یعنی روباتهایی که در کارخانه ها، آزمایشگاهها، انبارها، نیروگاهها، بیمارستانها، و بخشهای مشابه به کارگرفته می شوند.

در سالهای قبل، اکثر روباتهای صنعتی در کارخانه های خودروسازی به کارگرفته می شدند، ولی امروزه تنها حدود نیمی از روباتهای موجود در دنیا در کارخانه های خودروسازی به کار گرفته می شوند.

مصارف روباتها در همه ابعاد زندگی انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهای سخت و خطرناک را به جای انسان انجام دهند.

منبع : www.mrafiee.5u.com

مقاله اي  در مورد سيستم ان‍ژكتور موتورهاي بنزيني

 

 

ttp://meam-82.blogdrive.com

شامل  مباحث زیر: انواع موتور ها - نحوه انتخاب موتور ها - RPM - سرعت - افزایش ولتاژ

اطلاعاتی در زمینه انواع باتری ها ( PDF)

اطلاعاتی در زمینه طراحی شاسی و بدنه ربات جنگنده (انگلیسی) ( PDF)

اطلاعاتی در زمینه طراحی شاسی و بدنه ربات جنگنده (فارسی- ترجمه) ( PDF)

اطلاعاتی در زمینه طراحی مدار PWM 

اطلاعاتی در زمینه اتصالات قطعات مختلف از جمله موتور های، رادیو، تایر و ... ( PDF)

منبع :http://www.riobot.5u.com

·ریشه واژه ربات

 

لغت ربات در اکثر زبان‌های دنیا با همین تلفظ دارای معنای واحدی می‌باشد. این لغت اولین‌بار در خلال سال‌های 1920 تا 1930 در نمایشنامه‌ای با نام "RUR (Rossmuse Universal Robot)" نوشته "کارل کاپک" نویسنده چک‌اسلواکی به‌‌کار برده شد. در این نمایشنامه بازیگران نقش موجوداتی مصنوعی و کوچک شبیه انسان را بازی می‌کردند، که به‌طور مطلق تحت فرمان صاحب خود قرار داشته و دستوراتش را مو‌به‌مو اجرا می‌کردند. این موجودات ربات نامیده می‌شدند که ریشه آن از لغت اسلاو (یعنی اسلواکی‌یایی!) Robota به معنای "کارگر اجباری" است.

 

تقسیم‌بندی تاریخی ربات‌ها

a.       ربات‌های برنامه‌ناپذیر یا ربات‌های نسل صفر

b.       ربات‌های برنامه‌پذیر یا ربات‌های نسل اول: این نوع ربات‌ها دارای محرک‌های قابل کنترل‌اند که توان تکرار یک برنامه را به این ترتیب دارا هستند. از این ربات‌ها در کاربردهای صنعتی مانند خطوط مونتاژ ساده استفاده می‌شود.

c.        ربات‌های آداپتیو یا ربات‌های نسل دوم: این ربات‌ها به سیستم بینایی نیز مجهزند و عملا با به‌کارگیری نرم‌افزارهای خاص که توانایی پردازش داده‌های میکروپروسسوری را دارند، نوعی هوش‌مصنوعی برای ربات فراهم می‌سازند که قابلیت تصمیم‌گیری برای آن‌ها امکان‌پذیر می‌شود.

 

 

قوانین ربوتیک

در سال 1940،Issac Assimov سه قانون Roobtics را به شرح زیر تبیین کرد:

1. یک ربات موجودی است که نباید به انسان آزار برساند و اجازه ندهد به چیزی ضرر برسد.

2. باید از انسان اطاعت کند، مگر این ‌که با قانون اول مغایرت داشته باشد.

3. باید خودش را در برابر خطر و ضرر محافظت نماید، مگر این‌که با قانون اول و دوم مغایرت داشته باشد.

·دسته‌بندی ربات‌ها

ربات‌ها در سطوح مختلف دارای دو خاصیت "تنوع در عملکرد" و "قابلیت تطبیق خودکار با محیط" (automated adapting)

می‌باشند. بر اساس این دو خاصیت دسته‌بندی ربات‌ها انجام می‌گیرد.

دسته‌بندی اتحادیه ربات‌های ژاپنی(jira) به شرح زیر است:

1. وسیله‌ای که توسط دست کنترل می‌شود.

2. ربات برای کارهای متوالی بدون تغییر

3. ربات برای کار‌های متوالی متغیر

4. ربات مقلد

5. ربات کنترل

6. ربات باهوش

که در دسته‌بندی موسسه رباتیک آمریکا(RIA)، فقط ماشین‌های دسته 3 تا 6، ربات محسوب می‌شوند.

·ساختار عمومی یک ربات

یک ربات به‌طور معمول حداقل شامل 5 بخش متفاوت ولی مرتبط می‌باشد:

a. Articulated Mechanical system : AMS

(سیستم مکانیکی مفصل شده):

این سیستم متشکل از بازوها، مچ‌ها، اتصالات و عوامل نهایی مکانیکی بوده که در یک مجموعه به هم پیوسته و مرتبط جمع شده‌اند.

b. Actuators

(تحریک‌کننده‌ها):

این بخش توان لازم را تحت یک سری شرایط کنترل شده و دقیق، برای سیستم مکانیکی مفصل شده(AMS) فراهم می‌کند.

این توان از انواع الکتریکی، هیدرولیکی و یا نیوماتیکی* می‌باشد.

c. Transmission system

(ابزارها و سیستم‌های انتقال):

این مجموعه Actuators را به AMS اتصال می‌دهد. بدین طریق توان فراهم شده توسط تحریک‌کننده‌ها به بخش مکانیکی منتقل شده و به‌گونه‌ای مجزا امکان حرکت را برای هر مفصل فراهم می‌آورد. تسمه‌های دنده‌دار و چرخ‌دنده‌ها از این نوعند.

d. Sensors

(حسگر‌ها):

سنسور‌ها قطعاتی هستند متشکل از ابزارهای لامسه‌ای الکتریکی یا نوری که در کنار سایر عناصر الکترونیکی ایفای نقش می‌کنند. وظیفه این المان‌ها کسب اطلاعاتی از موقعیت مفاصل ربات و شرایط محیطی مانند نور و گرما و هدف‌های موجود در محیط می‌باشد.

e. CPU

(مغز ربات):

این بخش به‌عنوان محلی برای دستور گرفتن و تصمیم‌گیری ربات می‌باشد. به‌عبارت دیگر، وظیفه پردازش اطلاعات دریافتی از سنسور‌ها بر عهده این بخش است که این وظیفه توسط برنامه‌های موجود در حافظه کامپیوتر به انجام می‌رسد. بخش نرم‌افزار هم مربوط به این قسمت است.

·برنامه‌نویسی در ربات

برنامه نویسی در ربات به دو صورت Online و Offline انجام می‌شود.

برنامه‌نویسی Online که امروزه به عنوان معمول‌ترین روش در به‌کارگیری ربات‌های صنعتی استفاده می شود، اپراتور حرکت‌های مورد نظر را به ربات آموزش می‌دهد، به‌گونه‌ای که ربات بعدا می‌تواند بدون کمک و به‌طور خودکار همان کار‌ها را تکرار کند. این نوع از برنامه‌نویسی به دو صورت انجام می‌شود: 1- آموزش دستی 2- آموزش از طریق هدایت.

در روش دستی با کمک یک جعبه کنترلی، ربات را به نقاط مورد نظر هدایت کرده و مختصات آن‌ها در حافظه کامپیوتری ربات ثبت می‌شود و به این ترتیب برای دفعات بسیار قابل تکرار است. در روش هدایت، عامل نهایی را با دست در مسیر دلخواه حرکت داده و وضعیت پیوسته هر یک از محورها در حافظ ربات ثبت می‌شود.

اما در مورد برنامه‌نویسی Offline که به برنامه‌نویسی سطح بالا موسوم است، این نکته اهمیت دارد که وقتی انجام کارهای پیچیده مورد نظر است و یا سرعت واکنش ربات به وقایع خارجی اهمیت دارد، باید از زبان های "کنترل‌کننده" ربات‌ها استفاده کرد. در این زبان‌ها علاوه بر وجود دستورات معمولی از قبیل کنترل حلقه و یا عبارات شرطی، دستوراتی برای حرکت و جابه‌جایی ربات‌ها هم در نظر گرفته شده است. این نوع برنامه‌نویسی امکان ارتباط آسان‌تر با ربات را فراهم می‌آورد.

 

سنسورها در ربات:

در اتوماسیون سخت(Hard Automation) که درآن یک ماشین وظیفه مشخص را همان‌گونه که در صنعت مورد نیاز است انجام می‌دهد، نیازی به هوشمند بودن سیستم نیست. اما برای رسیدن به اتوماسیون هوشمند (Intelligent Automation) به دو جز کلیدی نیازمندیم: هوش‌مصنوعی و سیستم سنسوری.

به کمک این دو می‌توان به ربات‌های صنعتی با کاربردهایی در نقاشی، جوشکاری، حمل‌و‌نقل و مونتاژ رسید که قدرت انجام کارهای پیچیده، تشخیص و تفکیک را دارا هستند.

سنسورها اغلب برای درک اطلاعات تماسی، تنشی، مجاورتی، بینایی و صوتی به‌کار می‌روند. عملکرد سنسورها بدین‌گونه است که با توجه به تغییرات فاکتوری که نسبت به آن حساس هستند، سطوح ولتاژی ناچیزی را در پاسخ ایجاد می‌کنند، که با پردازش این سیگنال‌های الکتریکی می‌توان اطلاعات دریافتی را تفسیر کرده و برای تصمیم‌گیری‌های بعدی از آن‌ها استفاده نمود.

 

 سنسورها را می‌توان از دیدگاه‌های مختلف به دسته‌های متفاوتی تقسیم که در ذیل می‌آید:

a.  سنسور محیطی: این سنسورها اطلاعات را از محیط خارج و وضعیت اشیای اطراف ربات، دریافت می‌نمایند.

b.  سنسور بازخورد: این سنسور اطلاعات وضعیت ربات، از جمله موقعیت بازوها، سرعت حرکت و شتاب آن‌ها و نیروی وارد بر درایورها را دریافت می‌نمایند.

c.   سنسور فعال: این سنسورها هم گیرنده و هم فرستنده دارند و نحوه کار آن‌ها بدین ترتیب است که سیگنالی توسط سنسور ارسال و سپس دریافت می‌شود.

d.   سنسور غیرفعال: این سنسورها فقط گیرنده دارند و سیگنال ارسال شده از سوی منبعی خارجی را آشکار می‌کنند، به‌ ‌همین دلیل ارزان‌تر، ساده‌تر و دارای کارایی کمتر هستند.

منبع : www.hamedmonsef.com

اشاره به مبحث تفاوت جسم جامد وسیال یا تفاوت مکانیک سیالات با مکانیک جامدات 107KB

مفهوم نفاط و نواحی منفرد در مکانیک سیالات 319KB

نگاهی به جریان سیال در لوله ها 128KB

مفهوم فشار در سیالات 76.9KB

مفهوم پیوستگی در تحلیل سیالات 105KB

مفهوم سرعت در مکانیک سیالات 189KB

تفاوت های دینامیک و ترمودینامیک سیالات 133KB

جریان سیال روی صفحة تخت(1) PDF

جریان سیال روی صفحة تخت(۲) PDF

منبع : www.fluid.persianblog.com

MATLAB:

 

»  آموزش مطلب

» ذخيره كردن تصاوير با فرمت هاي مختلف در MATLAB

 

منبع : www.irche.com

دانشگاه کردستان
دانشگاه يزد
دانشگاه ولي عصر(عج ) رفسنجان
دانشگاه هنر اسلامي تبريز
دانشگاه هرمزگان
دانشگاه مذاهب اسلامي
دانشگاه مازندران
دانشگاه گيلان
دانشگاه فردوسي مشهد

دانشگاه علوم پايه دامغان
دانشگاه‌ علم‌ و صنعت‌ ايران‌
دانشگاه صنعتي شريف
دانشگاه صنعتي سهند
دانشگاه صنعتي اميرکبير
دانشگاه‌ صنعت‌ نفت‌
دانشگاه شهيد چمران اهواز
دانشگاه شهيد باهنر کرمان
دانشگاه شاهد
دانشگاه سمنان
دانشگاه خليج فارس
دانشگاه تهران
دانشگاه تربيت معلم سبزوار
دانشگاه تربيت معلم
دانشگاه تربيت دبير شهيد رجائي
دانشگاه بيرجند
دانشگاه ايلام
دانشگاه امام رضا (ع)
دانشگاه امام حسين
دانشگاه‌ افسري‌ امام‌ علي‌ (ع‌)
دانشگاه اروميه
دانشگاه کاشان
دانشگاه ياسوج
دانشگاه هنر اصفهان
دانشگاه هنر
دانشگاه مفيد
دانشگاه محقق اردبيلي
دانشگاه لرستان
دانشگاه قم
دانشگاه علوم کشاورزي و منابع طبيعي گرگان
دانشگاه‌ علوم‌ بهزيستي‌ و توانبخشي‌
دانشگاه علامه طباطبايي
دانشگاه صنعتي شيراز
دانشگاه صنعتي شاهرود
دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين
دانشگاه صنعتي اصفهان
دانشگاه شيراز
دانشگاه‌ شهيد بهشتي‌
دانشگاه شهرکرد
دانشگاه سيستان و بلوچستان
دانشگاه زنجان

ولوهاي ديافراگمي(Diaphragm Valve)

 

 

 يك ولو ديافراگمي ، ولوي است با حركت خطي كه در موارد باز كردن مسير ، تنظيم ميزان جريان وهمچنين بستن مسير سيال مورد استفاده قرار مي گيرد. علت نامگذاري اين ولو بخاطر وجود يك ديسك قابل انعطاف در درون آن مي باشد كه با seat ولو در قسمت بالاي ولو جهت ايجاد يك آب بندي مناسب قرار گرفته   است.

در اين ولو يك ديافراگم قابل انعطاف توسط يك ميله اي (stud) كه با ديافراگم بصورت يكپارچه مي باشد به قسمت فشار دهنده(كمپرسور) ولو متصل گرديده است.فشاردهنده(كمپرسور) بوسيله stem ولو به بالا وپائين حركت مي كند.هنگاميكه فشاردهنده(كمپرسور) به سمت بالا حركت كند ، ديافراگم به بالا كشيده مي شود واگر كمپرسور به پائين برود آنگاه ديافراگم نيز به پائين رفته وشكل انتهايي ولو را به خود مي گيرد.

 

تقسيم بندي انواع ولوهاي ديافراگمي

ولوهاي ديافراگمي بر اساس شكل بدنه  به دو گروه زير تقسيم بندي مي شوند:

1-     نوع با برامدگي داخل بدنه(weir type)

 در اين نوع يك قسمت برامدگي در داخل بدنه بصورت ريخته گري تعبيه مي گرددو درهنگام بسته شدن ولو ، ديافراگم بر روي اين برامدگي مي نشيند و عبور جريان را محدود مي كند.

 

2-     نوع بدون برامدگي داخل بدنه (straight-through type )

در اين نوع ولوها ، ديافراگم بصورت يك شكل گوه اي در مي ايد

 

 

از ولوهاي ديافراگمي مي توان در كنترل نمودن جريان نيز استفاده نمود.نوع weir(داراي برامدگي سد كننده در وسط) براي كنترل جريان گزينه مناسبي بوده ولي عيب آن محدود بودن منطقه عبور سيال مي باشد.

 

از ولوهاي ديافراگمي همچنين براي كنترل جريانهاي كوچك وهنگامي كه سيال داراي خاصيت خورندگي بوده وسيالات راديواكتيو، مي توان استفاده نمود.

عمر مفيد ديافراگم بستگي به نوع ماده اي كه از داخل ولو مي گذرد وهمچنين دما، فشار و تعداد دفعات استفاده از ولو بستگي دارد.

در بعضي از انواع مواد تشكيل دهنده ديافراگمهاكه از نوع الاستومري  مي باشند ، اين ديافراگمها مقاومت بسيار خوبي در دماهاي بسيار بالا دارند.هرچند كه بايد توجه داشت خواص مكانيكي مواد الاستومري در دماهاي بالا پائين خواهد آمد وامكان از بين رفتن آن نيز در فشار هاي بالا وجود دارد.

بيشتر مواد الاستومري در دماي پائين تر از 150 F بهترين عملكرد را دارا مي باشند.

از موارد ديگر مزاياي اين ولوها ايزوله كردن قسمتهاي مختلف ولو در مقابل سيال عبوري مي باشد.بگونه اي كه ديافراگم خود باعث ايزوله كردن قسمتهاي مختلف ولو در مقابل سيال عبوري مي گردد.با توجه به اين خاصيت اين ولوها براي سيالات خورنده و همچنين سيالاتي كه داراي مواد جامد معلق مي باشند مناسب خواهند بود..باتوجه به اينكه مجموعه درپوش ولو در معرض  تماس با سيال عبوري قرار نمي گيرد لذا در تهيه متريال آن مي توان از مواد ارزانتري استفاده نمود.با توجه به پيشرفتي كه در طراحي ديافراگم ومواد آن صورت پذيرفته ، امروزه ديافراگم هاي جديد قادر به عملكرد با انواع سيالات عبوري مي باشند.

 

منبع : http://www.yousefima.blogfa.com 

ولوهاي يكطرفه(CHECK VALVE)

ولوهاي يكطرفه براي جلوگيري از بازگشت سيال در يك سيستم پايپينگ در نظر گرفته مي شوند. اين ولوها توسط جريان سيال در لاينها عمل مي كنند.فشار سيال عبوري از درون لاين باعث بازشدن ولو گرديده و هرگونه برگشت سيال باعث بسته شدن ولو خواهد شد.در واقع نمونه هايي از انواع اين ولوها در زير امده است:

 

1-     چك ولوهاي نوساني

2-     چك ولوهاي ديسكي

3-     چك ولوهاي با ديسك دوتكه

4-     چك ولو قطع كننده اي

5-     چك ولو با ديسك وارونه

چك ولوهاي نوساني با بدنه مستقيم داراي ديسكي مي باشند كه در بالاي بدنه به بدنه قلاب شده است.چك ولوهاي نوساني عموما در خطوط پيوسته كه داراي gate valve مي باشند مورد استفاده قرار مي گيرند چون اين ولوها جريان ازاد نسبي را از خود عبور ميدهند.

اين ولوها براي لاينهايي كه سرعت سيال پائين مي باشد مورد استفاده قرار مي گيرند ودر لاينهاي كه داراي جريان ضرباني مي باشند نبايد از اين ولوها استفاده نمود.

چون بطور پيوسته ديسك باز وبسته شده وكوبيده شدن ان باعث از بين رفتن متعلقات ولو خواهد گرديد.بطور كلي همانطور كه بيان شد اين نوع چك ولوها  گزينه مناسبي براي حالتيكه سيال حركت ضربه اي داشته ويا برگشت سيال سريع باشد نمي باشد .از انجائيكه اين چك ولوها داراي چندين قطعه بوده كه بوسيله اتصالاتي به يكديگر مرتبط گرديده اند لذا همين عامل باعث گرديده كه در ميان ساير چك ولوها داراي كمترين استحكام باشند.علاوه بر اين در حالتيكه ديسك حركت نسبتا بزرگي داشته باشد اين حالت مي تواند منتج به افزايش سرعت برگشت ديسك گرديده و نيروي ضربه اي بزرگي را درحالت ناگهاني بازوبسته شدن بوجود اورد.

اين نوع چك ولوها را مي توان هم درحالت افقي وهم عمودي مورد استفاده قرار داد . (درحالت نصب عمودي بايد جريان سيال از پائين به بالا باشد تا نيروي جاذبه به بسته شدن ديسك كمك نمايد)اين قبيل از چك ولوها بدليل سادگي تجهيزات تشكيل دهنده ، داراي تعميرات به نسبت ساده تري در مقايسه با ساير چك ولوها مي باشند.

 

منبع : http://www.yousefima.blogfa.com